引言/导读
沈机（上海）智能系统研发设计有限公司（以下称“沈机智能”），由沈阳机床集团于2015年投资创建，致力于面向机床行业的运动控制技术及云制造技术的产品研发和技术储备。沈机智能前身为沈阳机床（集团）设计研究院有限公司上海分公司（以下称“沈阳机床上海研究院”），历时7年完成了i5数控系统的技术研发及产业化，并推出自主品牌伺服驱动器（HSHA系列产品）和智能工厂管理软件（WIS系统软件）。

沈机智能在完成i5运动控制核心技术的研发与i5数控系统的产业化之后，进一步提出社会化的开发思路，将i5运动控制核心技术进行模块化封装，以平台形式向数控行业产业链上下游的参与方（包括大中小型制造企业、装备供应商、个体开发者、创客等）开放，为数控技术在各个垂直领域的应用与推广打造通用的工业APP开发、应用与分享的平台。该平台于2017年11月向全世界发布，即被业界所熟知i5OS工业操作系统（简称为“i5OS”）。

一、关键词

i5OS、运动控制、工业APP平台、安全

二、发起公司和主要联系人联系方式

沈机（上海）智能系统研发设计有限公司   黄云鹰   18502106759

三、合作公司

智能云科信息科技有限公司              张晓      18918357719

四、测试床项目目标和概述

基于i5智能数控系统的工业APP平台测试床项目是围绕数控行业各个垂直领域对于智能化数控技术的需求而提出的云端协同解决方案。沈机智能基于自主知识产权的i5智能数控系统，向数控行业的装备制造商、大中小型制造企业、个体开发者、创客等提供运动控制底层技术支撑，以开放的接口和APP开发平台，为其提供工业APP的开发、测试及应用环境，使其能够基于i5运动控制核心技术，快速开发各自领域内的工业APP；同时，测试床项目为成熟的工业APP提供软件托管服务和交易商城，通过工业互联网平台为工业APP的交易、授权、应用与产权保护提供保障服务，促进工业APP在行业内分享与复用。

本测试床项目的目标是以i5运动控制技术为基础，打造数控行业各个垂直领域通用的工业APP开发与应用平台，帮助行业知识与诀窍以工业APP的形式沉淀，形成各个细分行业（如激光雕刻、激光打标、锂电池加工、机械手控制等等，见图1：i5OS相关行业）丰富的工业APP库，并提供可靠的工业APP交易服务，使行业知识和诀窍可在其相关的行业领域得到快速复用。

图1 i5OS相关行业
 

五、测试床解决方案架构

(一)          测试床应用场景
本测试床解决方案适用于丰富的工业应用场景：包括以运动控制技术为核心的各个工业领域，如金属切削、激光雕刻、锂电池加工、机械臂控制等等，在各个细分领域内，本测试床解决方案都能为其提供底层的运动控制技术和构建本领域内工业APP的开发工具链、微服务组件，以及统一的运行环境和线上商城。

(二)          测试床重点技术
（1）    面向云服务工业APP的数据接口协议（iPort协议）
面向装备全生命周期服务（如设备健康度诊断、远程监控、预测性维护、资产管理等）的工业APP，需要采集大量的设备状态和过程数据，并进行及时的处理；然而工控系统因有限的IT资源，不能满足这种基于工业大数据采集和分析的服务型工业APP。本测试床项目的重点技术之一是自主开发的数据接口协议（iPort），以满足数控装备到云服务平台（本项目中为iSESOL工业云平台，亦能接入其他的云服务平台）之间的数据交互和边缘处理需求。数据接口协议（iPort协议）作为数控系统和云服务平台之间的桥梁，具有以下几个方面的特点：（1）实现异构数据源的装备认证接入和数据采集（除了搭载i5数控系统的机床以外，还兼容FANUC、SIEMENS等主流的数控系统）；（2）基于VPN加密通道，保障工业数据传输安全；（3）支持多种数据采集模式（如毫秒级的实时数据采集、非实时的周期性采集等），具有消息订阅机制，以此建立工业APP丰富的应用场景。iPort协议支持两种联网模式：直连模式和间接（基于装备接入设施iBox）模式如图2所示，图中搭载i5数控系统的机床装备可直接与云服务平台相连，并进行数据交互，其他非i5系统的机床装备能够接入iBox，并由iBox间接与云服务平台连接。iBox设备上部署了iPort协议，成为其他设备与云服务平台数据交互的中转站。

图2 i5OS数据接口协议（iPort）连接模式
 

iPort协议架构如图3所示，基于iPort协议的通讯系统由Agent、iBox和Machine三个基本部分组成，分为两种应用模式：直连模式和间接模式（iBox中转），图3 中的名词解释如表1。

图3 iPort协议架构

（2）    工业APP封装技术
为增强工业APP对不同运行环境的兼容性，本测试床项目采用开放式的开发框架，集成了多种主流的工业软件开发工具（如Python，QT，Kiv等），并进行统一的打包封装，有效缩短开发时间。以i5OS测试床的开发工具 Kiv为例，Kiv框架由脚本解析引擎（负责解析脚本文件）、插件库（封装了工业知识的库文件）、图元（图形界面的控件）共同组成。Kiv框架基于对象容器技术来管理 UI 中各个图形控件，为开发者提供了图形化的 APP 开发工具。

（3）工业APP授权技术
工业APP授权技术是为有效地保护工业APP的知识产权而开发与应用，从技术层面保障工业APP的所有者通过授权机制来合理获得收益。工业APP的授权模式分为多种模式，如按使用次数授权、按使用时间授权、按使用设备授权等等。授权机制由i5OS云端应用商城来统一管控。

i5OS云端应用商城（www.i5osapp.com）允许APP的使用者通过商城账户在线购买APP，获取APP加密授权文件，授权文件的下发和加密采用了金融领域的防护技术，防止授权文件的破解和更改。完整的授权机制如图4所示。被授权的工业APP可以在手机等智能终端上被查询，并在被授权的指定设备上被使用。

图4工业APP授权机制
 

(三)          技术创新性及先进性
i5OS测试床运动控制底层数据透明化，将i5运动控制核心技术进行封装并形成模块，供上层调用，既有效地保护了i5核心技术的知识产权，又向社会共享了i5运动控制技术，需要指出的是，i5OS为有研发能力的平台用户提供了一个完整的操作系统和开发工具平台。该测试床作为一个运动控制领域的开发性平台，具有以下几个方面重点的创新技术，从而区别了一般的Paas平台。

（1）开放
其运动控制底层的相关技术i5OS全部对社会开放，以接口的形式提供给APP开发者，使得运动控制技术得到整个社会化的共享。

（2）自主
底层运动控制技术由i5研发团队历经5年自主研发形成。攻破运动控制底层关键技术，例如：轴插补运动控制、龙门轴控制、五轴RTCP技术、机床热误差补偿等等。

（3）安全
APP安装包和授权文件的发放经过金融级别的区块链加密技术保护，应用商店集成第三方工业安全品牌，通过白名单形式安装，双重保障开发者的知识产权。

（4）可控
APP应用开发方便、简单，需经过专业测试人员通过之后才可上架到i5OS应用商城中，并通过购买授权的方式获取。通过商业模式确保开发者的利益。

(四)          测试床解决方案架构

图5 测试床系统架构图
 

（1）应用程序层
         i5OS测试床不仅仅是操作系统，也包含了许多应用程序，诸如面向数控行业的CNC、面向激光行业的应用、单机自动化应用、机器人应用、示波器、热误差补偿、等应用程序。这些应用程序可以面向不同的行业领域，并且通过功能购买组合可以搭载不同的设备性能，这点不同于其他系统固化在系统内部的软件，更加灵活和个性化，满足不同用户的需求。

（2）应用通信框架层
         应用程序框架层是我们从事i5OS开发的基础，很多核心应用程序也是通过这一层来实现其核心功能的，该层简化了组件的重用，开发人员可以直接使用其提供的组件来进行快速的应用程序开发，也可以通过继承来实现个性化的拓展。
a）  iOS/Andriod/Windows通信接口
管理i5OS和其他操作系统的远程访问端口；

b）  应用通信
使得不同应用程序之间存取或者分享数据；

c）   应用图元
构建应用程序的基本组件；

d）  插件框架
软件框架中业务模型构建的基本组成；

e）  脚本解析
对UI控件解析和为了解决代码冗余获取插件的属性或方法；

f）    权限管理框架
管理使用者对系统的操作权限；

g）  iport3.0
管理应用程序和云平台数据共享和交互；

h）  iAUTH
基于区块链技术的授权管理平台；

i）    i5 Console
管理应用程序上线和发布平台；

j）    高频数据采集
针对特定事件下的机床高频数据采集接口；

k）  WIS
车间级生产任务管理框架。

（3）底层运动控制层
         底层运动控制层是我们从事i5OS开发的基础功能设施，是i5OS的核心技术，很多核心应用程序也是通过调用CNC中间件来实现其核心功能的。i5OS不是普通的操作系统，是基于运动控制算法核心，面向主机厂商/自动化方案提供商/自动化设备制造商等对象的运动控制核心软件平台。

a）主轴/串联轴/辅助轴控制
针对不同功能属性的轴的基本运动控制功能；
b）  速度前看
运动轨迹提前规划算法，使得加工速度更加平稳，提高工件表面质量；
c） 插补前平滑
针对小线段程序运动规划的平滑功能，有效去除加工中的毛刺；
d）  空间误差补偿
基于分布体对角线测量方法的空间误差补偿方法，得到3 项定位误差、 6 项直线度误差和 3 项垂直度误差以及反向间隙误差；
e） G代码解释器
        自定义开发的G代码解释器，图形化的编程引导工具，提高编程效率；
f） 插补后平滑
        单轴运动速度规划，有效去除加工过程中的加速度突变导致的工件表面质量差；
g）Linux内核驱动层
        i5OS是基于Linux实时内核，其核心系统服务如安全性、内存管理、进程管理、网路协议以及驱动模型都依赖于Linux内核。
 

六、预期成果

(一)   测试床的预期测试结果，针对测试项
i5OS测试床提供了运动控制领域的操作系统平台：向主机厂商/自动化方案提供商/自动化设备制造商提供运动控制核心软件平台，提供开放的APP框架，统一的开发平台，使其能够快速基于i5运动控制核心技术进行面向各自领域的自动化集成方案开发，行成专业领域的APP。

(二)   商业价值
i5OS搭载isesol云制造平台的创新模式不仅仅可以用在目前已有的i5设备上，这种模式可以被复制到其他的传统装备上，让设备制造商拥有核心技术可控的智能装配，进一步搭配isesol的产能交易、租赁等模式，可以进一步引发商业模式上的变革。

(三)   经济效益
设备的制造商、系统的集成商只要掌握自己专业优势，就可利用APP快速构建工具链，结合云平台和运动控制技术，快速地构建出智能化的、面向行业的应用，定制在行业领域具有独特性和差异性的APP并以产品的形式推向市场，使其具备独特的行业竞争力。通常的行业应用软件是委托第三方团队开发，投入成本高，产品无法产生额外的价值。i5OS平台使得专家端的成果得到放大，单个软件的开发成本得到降低。

(四)   社会价值
在i5OS中对于应用开发者的知识产权和专业优势采取了安全性保护功能——区块链技术。区块链技术具有去中心化、无须信任系统、不可篡改和数据加密安全的特性，带给用户在知识产权方面的高度信任感。应用开发者，利用i5的基础设置和APP构建工具链，通过简单的操作构建出具有自主知识产权的应用，经过打包、认证、签名，最终在i5Console平台发布APP。系统管理人员上架审核通过之后，开发商可以在线登录账户，通过给用户授权获利，i5从中收取服务费用，实现价值共享。我们的目标是越来越多的人使用i5OS平台，快速聚合社会上的研发资源和能力，使得行业的生态链越来越繁荣。

对于不同行业的设备制造商而言，i5OS测试床及其背后丰富的工业APP库将为设备制造商提供丰富的系统功能和应用场景，使传统的工业控制设备由“功能机”向“智能机”升级。i5OS平台通过授权向设备制造商提供产品及服务，替代封闭式工控系统的传统解决方案；同时，设备制造商也可以以i5OS为基础，开发其专用的数控系统，为其降低开发成本，提高开发速度，i5OS上提供了面向数控行业的标准解决方案。
对于掌握行业诀窍的开发者而言，i5OS测试床使得有行业专业知识和诀窍的行业专家能够绕开研发运动控制技术的技术壁垒，在i5OS这个开放的操作系统上将自己的专业知识和诀窍以APP的形式沉淀下来，并通过有偿分享的方式创造价值。一方面极大地调动了开发者的创造积极性，另一方面也方便了行业内的知识和诀窍以互联网为渠道向全世界推广。
 

七、测试床技术可行性

(一)     物理平台
（正文 小四  宋体。行距1.5倍行距）
i5OS测试床目前搭载的是i5的硬件平台，主板支持X86和Arm两种架构，i5硬件均经测试验证，可以搭载i5OS软件系统，包括：主机、PLC、DAC、HSHA伺服驱动等。

(二)    软件平台
i5OS测试床作为软件操作系统平台，其本身就是操作系统，它是基于Linux开发环境下的Ubuntu进行定制开发。
 

八、和AII技术的关系

(一)    与AII总体架构的关系

图6AII 工业互联网体系架构图
 

本测试床验证了AII总体架构中的网络功能中应用支撑、网络互联部分，i5OS测试床通过iport协议和云平台大数据分析结合再一起，大大丰富了i5OS上工业APP的种类，验证了数据部分的产业数据采集交换、生产反馈控制、数据集成处理等部分，i5OS平台由于其安装在设备上在数据采集上具有天然的优势，通过不同的APP采集的数据，可以使得产业数据采集得到交换、生产过程得到反馈、数据能够集中处理。测试床同时验证了安全模块中的设备安全、应用安全、数据安全部分，其基于区块链技术的授权技术保证了用户的应用安全，通过应用商城安装添加白名单的操作，防止应用程序的拷贝。

(二)    AII安全（可选）
(三)    详细清单（可选）
(四)    风险模型（可选）
(五)    安全联系人
(六)    与已存在AII测试床的关系

（1）与智能云科信息科技有限公司入选的iSESOL云制造平台测试床的区别与联系：
第一，应用场景不同。i5OS是应用一个在工业装备，终端机器上的，控制设备运动的系统；而云平台是应用在工业互联网上的大数据平台，它通过和设备互通具有采集数据、分析数据、下发数据的功能。
第二，实现功能不同。云制造平台和i5OS平台共同合作和联通能打造出面向工业领域的新型APP功能，举个例子，如果只有i5OS我们能实现单台设备的智能管控功能，但由于设备端采集的数据量不够，分析能力较弱、没有对整个车间管理的功能，如果只有云制造平台采集来的数据就没有实际的落地的应用，没有终端的操作系统配合开发的特色APP这些数据也是产生不了价值的。
（2）与北京航天智造科技发展有限公司入选的基于工业互联网平台的制造服务测试床项目的区别，该测试床项目将工业APP作为一个服务层嵌入在INDICS云制造服务平台中，由云制造服务平台提供基于工业大数据采集和分析处理的工业APP服务，如远程监控、智能诊断、售后服务、资产管理；这些工业APP提供的是工业领域通用的智能化服务，不涉及细分行业内对运动控制技术的沉淀，同时，该测试床项目没有工业APP交易和授权使用机制。

九、交付件

（1）设计阶段:
需求设计文档；
（2）实现阶段：
i5OS测试床平台，包含完整的开发工具链。
 

十、测试床使用者

i5OS测试床是开放的测试床，其开发环境的获取需要通过网站的开发者身份注册和开发者身份认证之后，申请开发者环境即可获取。
 

十一、     知识产权说明

i5OS测试床的知识产权属于沈机（上海）智能系统研发设计有限公司，但是i5OS测试床上的工业APP的知识产权归开发者所有。
 

十二、     部署，操作和访问使用

i5OS测试床开发环境是部署在电脑通用的操作软件中，是经过加密狗保护的开发环境套装，可通过i5OS开发者中心网站www.i5osapp.com，认证成为i5OS开发者免费获取。开发环境中的虚拟机是经过签名定制和加密狗双重保障，配套相关的安装说明文档。

i5OS的运行环境部署在i5 CNC-box上，如下图所示，它是应用在工业现场的主机，具有防水防尘防油污的特点；内置RFID读卡模块，方便用户管理人员权限等级；全铝合金机身，可回收再制造；便捷的触屏操作，更友好的交互体验；高达百万次的按键使用寿命。

十三、     资金

十四、     时间轴

（1）2018年6月
里程碑：测试床床面向市场化的底层稳定版本和配套开发辅助；
特色功能：车间批量推送安装、软件管家的应用白名单保护。

（2）2018年9月
里程碑：针对数控机床行业的主流产品，如车床、铣床、五轴机床，开发完整的工业APP解决方案，并扩展至其他2~3个行业的解决方案。

（3）2019年3月
里程碑：基于测试床形成各行业的解决方案，开发平台聚集一定量开发者，上线较多数量的第三方工业APP。
 

十五、     附加信息

运动控制技术（Motion Control）的发展是制造自动化前进的旋律，是推动新的产业革命的关键技术。对于数控系统来说，最重要的是控制各个电机轴的运动，这是运动控制器接收并依照数控装置的指令来控制各个电机轴运动从而实现数控加工的，数据加工中的定位控制精度、速度调节的性能等重要指标都与运动控制器直接相关。比如数控机床里面要协调XYZ轴电机，完成插补动作；在机器人里面，协调各个关节的电机，使得末端执行器的运动轨迹/速度符合要求并达到目标位置。

运动控制技术是装备制造领域一项非常通用的核心技术，类似机器人、注塑机、纺织、印刷等领域都需要运动控制核心技术的支撑。但是运动控制技术又是一项投入巨大，收获缓慢的基础核心技术研发。